En una hondonada a orillas del río Duratón, sobre un terreno suave, flanqueado al este por las elevaciones del macizo de Sepúlveda y al oeste por las dunas arenosas de la Tierra de pinares, se halla el municipio de Carrascal del Río.
Su nombre se explica por haber abundado en su territorio el bosque de carrascas o pequeñas encinas (Quercus ilex) y se dice del río porque está junto al río Duratón.
A 3 kilómetros del pueblo se encuentra su anejo, Burgomillodo, donde se sitúa la presa que hace de límite del Parque Natural de las Hoces del Río Duratón.
En el entorno de Carrascal del Río han aparecido vestigios de la época prehistórica, como un hacha de piedra neolítica y varios fragmentos de cerámica de la Edad del Hierro, y tardorromana. Pero el pueblo como tal, no entra en la historia hasta el siglo VIII, cuando Alfonso I reconquistó algunas poblaciones segovianas. La victoria fue solo transitoria, y Carrascal (nombre con el que se le conoció hasta bien entrado el siglo XVIII), como otros núcleos, quedó despoblado hasta la victoria final del conde Fernán González, hacia el año 940. El Conde de Castilla, Fernán González, no tuvo que luchar para apoderarse de Carrascal del Río, sino que simplemente se limitó a repoblarla. De su época medieval también nos ha llegado el testimonio de un anejo, Horcajo, que con el paso de los siglos quedó despoblado. 
Antigua villa que tuvo castillo y palacio y una población que llegó en 1952 a 558 habitantes, en su mayoría dedicados a la agricultura y otros oficios de la época. Con la emigración masiva que sufrieron todos los pueblos de esta zona de Segovia en los años sesenta del siglo pasado, la cifra se ha alejado a los casi 200 con los que cuenta en la actualidad.
Hoy entre sus monumentos destacan la Iglesia de Nuestra Señora de la Asunción, con una importante pila bautismal de estilo románico y su retablo; una Fragua y un Molino ambos en desuso, así como decenas de bodegas horadadas en el terreno.
Sin duda, la obra más importante del término es la ermita de San Frutos ya dentro del Parque Natural, un santuario declarado Monumento Histórico Artístico y Bien de Interés Cultural en 1931, además está considerado uno de los templos románicos más antiguos al sur del Duero. Cada año es visitada por cientos de turistas que recorren las Hoces del Río Duratón.
Cuenta Carrascal además con tres rutas naturales, dos de ellas discurren por cañones de indiscutible belleza, la de Valdehorno y la del Mirador de las Duernas, la otra por la orilla del río hasta Burgomillodo. También hay dos áreas recreativas con barbacoas donde se puede almorzar, descansar o simplemente disfrutar del tiempo de ocio.
No es difícil observar sobre nuestras cabezas la enorme silueta del buitre leonado, que día a día sobrevuela sobre Carrascal en busca de su alimento.
Gastronómicamente, Carrascal fue archiconocido por su bacalao. Hoy en día también son buenos los asados y las hortalizas que crecen en la húmeda vega.